Posted on 2015/09/24
行ってまいりました。
今回は腕制御用のマスターコントローラー（以下腕コン）を頑張って作りこみましたので、これの耐久試験となりました。
上記、新ギミック含め反省点。
１）腕コンのネジが緩む。
バネワッシャーで対応可能か？
そもそも素材であるMDFがネジの圧力によって変形してしまい、この所為で隙間ができてしまっている。（ような気がスル）
２）腕コンのケーブルが外れる。
可動範囲は３６０度となっているため、ケーブルを引っ張ってしまう操作が可能。これが原因。
３）腕コンのフレームがたわむ。
重みでたわむ。
４）一号機のＰＣ電源が落ちる。
バッテリー性能を超える電流が発生した場合、バッテリーが落ちるが今回はそれが観測されなかった。（たぶん）
ゆえに、考えられる原因はショート。
主電源回線は一度、作り直しているので除外。
・電源供給部分のネジの緩み。
・足回りのギヤモーター、本体ネジが超絶緩んでいたのでこれが原因か？
・どうも初期購入バッテリーがへたっているような気もする。また昇圧回路の設定がずれている可能性も。
５）梱包が大変
まず、物量が増えたのが原因ではあるが、めずらしく前日搬入したため全ての機材の梱包が必要になった。
パソコン便故に１箱にロボット１台となり、他機材も含め合計４箱の出荷となってしまった。
ロボット本体も頭部、足回りの分解を必要とし現地での組み立てに手間取る。
次回はなんとか最小限の分解での梱包を実現したい。
また腕コンの分解梱包が難しかったのも問題となった。
ケーブルコネクターを使用し分解しやすくしようと思う。ただ、抜き差しの耐久性を考慮したパーツチョイスが必要。
同時に腕コンのArduino収納部分をもう少し小さくしたい。
１）腕コンのネジが緩む。
バネワッシャーで対応可能か？
そもそも素材であるMDFがネジの圧力によって変形してしまい、この所為で隙間ができてしまっている。（ような気がスル）
２）腕コンのケーブルが外れる。
可動範囲は３６０度となっているため、ケーブルを引っ張ってしまう操作が可能。これが原因。
３）腕コンのフレームがたわむ。
重みでたわむ。
４）一号機のＰＣ電源が落ちる。
バッテリー性能を超える電流が発生した場合、バッテリーが落ちるが今回はそれが観測されなかった。（たぶん）
ゆえに、考えられる原因はショート。
主電源回線は一度、作り直しているので除外。
・電源供給部分のネジの緩み。
・足回りのギヤモーター、本体ネジが超絶緩んでいたのでこれが原因か？
・どうも初期購入バッテリーがへたっているような気もする。また昇圧回路の設定がずれている可能性も。
５）梱包が大変
まず、物量が増えたのが原因ではあるが、めずらしく前日搬入したため全ての機材の梱包が必要になった。
パソコン便故に１箱にロボット１台となり、他機材も含め合計４箱の出荷となってしまった。
ロボット本体も頭部、足回りの分解を必要とし現地での組み立てに手間取る。
次回はなんとか最小限の分解での梱包を実現したい。
また腕コンの分解梱包が難しかったのも問題となった。
ケーブルコネクターを使用し分解しやすくしようと思う。ただ、抜き差しの耐久性を考慮したパーツチョイスが必要。
同時に腕コンのArduino収納部分をもう少し小さくしたい。
