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Posted on 2014/12/03


4軸の腕を作成、テスト中。
マスタースレーブ方式。

ジャイロセンサー方式も考えたが、、、

ジャイロ制御
・腕の頂点(手のひら)座標のみの送信なのでデータ量が少なくて済む。
・ジャイロの空間座標と4軸からなる腕の座標の変換がやっかい

マスタースレーブ
・取得したデータをそのままスレーブ側で使えるので処理が簡単
・マスター側も基本サーボなのでスレーブからのフィードバックが可能かも?
・軸数ぶんの座標データを送信する必要があるのでデータ量が増えてしまう。
 (ただ、いくつかの軸の座標は計算でもとめられる)

というわけで後者を選択。 その他、GUGENイベントに向けての課題
・ボディー下部の再設計
・コントローラとアームコントローラの一体化
・音声まわりの調整とSPのサイズアップ
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