Posted on 2014/12/03
４軸の腕を作成、テスト中。
マスタースレーブ方式。
ジャイロセンサー方式も考えたが、、、
ジャイロ制御
・腕の頂点（手のひら）座標のみの送信なのでデータ量が少なくて済む。
・ジャイロの空間座標と４軸からなる腕の座標の変換がやっかい
マスタースレーブ
・取得したデータをそのままスレーブ側で使えるので処理が簡単
・マスター側も基本サーボなのでスレーブからのフィードバックが可能かも？
・軸数ぶんの座標データを送信する必要があるのでデータ量が増えてしまう。
（ただ、いくつかの軸の座標は計算でもとめられる）
というわけで後者を選択。 その他、GUGENイベントに向けての課題
・ボディー下部の再設計
・コントローラとアームコントローラの一体化
・音声まわりの調整とSPのサイズアップ
